2000 Jahre alte Lehre
Die genaue Entstehungszeit der Hapkido-Techniken ist unbekannt. Man schätzt, dass sie seit 2000 Jahren gelehrt werden. Die Herkunft der Selbstverteidigung liegt so weit zurück, dass man ihre Geschichte nur sehr schwer verfolgen kann.
Man weiß, dass die Techniken im indochinesischen Raum entstanden. Als der Buddhismus seine Religionslehre verbreitete, traten erstmals dem Hapkido ähnliche Selbstverteidigungstechniken auf.
Buddhistenmönche
Die Buddhistenmönche, die in ihrer Einsamkeit außerhalb der menschlichen Gesellschaft lebten, wollten ein gottgefälliges Leben führen. Dies erreichten sie durch Meditation in freier Natur. Sie entwickelten Abwehrtechniken, die es ihnen ermöglichten, sich während der Meditation und auf der Wanderung gegen Tiere und Menschen zu verteidigen. Aus diesen frühen Selbstverteidigungsformen entstand später das Hapkido.
Adlige Familien
Die adligen Familien, die es sich leisten konnten, schickten ihre Kinder in die Klöster, wo sie die Kunst der Selbstverteidigung erlernten. Auch umherwandernde Mönche erteilten den adligen Kindern Privatunterricht als Gegenleistung für Unterkunft und Verpflegung. Die Kunst des Hapkidos wurde als Familiengeheimnis von Generation zu Generation weitervererbt. Da es keine öffentliche Schulen gab, ist Hapkido auch erst spät bekannt geworden.
Moralische Grundlagen
Die auch heute nur vereinzelt zu findenden Schulen legen hohen Wert auf solide moralische Grundlage und ein hohes technisches Niveau. Viele Hapkido-Meister sind auf Grund ihrer überaus guten Kenntnisse des menschlichen Körpers, Naturärzte und Akupunkteure.
Die Geschichte der Hapkido-Techniken liegt weiter zurück als die anderer Selbstverteidigungsarten. Deshalb sieht man in ihnen die Grundlage für alle weiteren Selbstverteidigungssysteme.